Descrição:
Nosso trabalho visa desenvolver um protótipo funcional de um sistema auto-estabilizado de transporte sobre duas rodas. Tal sistema já existe no mercado e é comercializado pela empresa Segway. Desenvolvemos um modelo mecânico não-linear com alto nível de rigor físico e matemático e, utilizando técnicas de controle linear, um sistema de controle em malha fechada que visa permitir a pilotagem funcional do dispositivo por uma pessoa adulta. Em paralelo, documenta-se as etapas de construção física do protótipo, passando pela montagem mecânica e elétrica até a implementação do algoritmo de controle digital. As especificações desejadas para tal protótipo são a manutenção do equilíbrio em diversas situações adversas dentro da normalidade; o atingimento, com segurança, de uma velocidade de aproximadamente 18km/h a critério do motorista o transporte de uma pessoa de até cerca de 90kg; uma autonomia de bateria de até aproximadamente meia hora e, não menos importante, o incentivo à pesquisa de novos paradigmas na tão falada mobilidade urbana e na criação de veículos alternativos para os cenários urbanos da atualidade, mais eficientes, compactos, seguros e ecológicos.
Integrantes:
Vítor Cristiano Teixeira Fernandes
Henrique Golhiardi Malachias
João Eduardo dos Santos
Orientador:
Prof. Dr. André Riyuiti Hirakawa